轮椅舞蹈主要包括独舞（一名轮椅舞者）、混合舞蹈（一名轮椅舞者和一名站立舞者）、双人舞蹈（两名轮椅舞者）和集体舞（多名轮椅舞者和站立舞者）四种形式。轮椅舞蹈比赛设拉丁舞三项、标准舞三项、拉丁舞五项和标准舞五项，每项又分设混和舞蹈（一名轮椅舞者和一名站立舞者）和双人舞蹈（双轮椅舞）。